Dstar Lite

DSTAR Lite è un'implementazione C dell'algoritmo D * Lite, come spiegato in [Koenig, 2002].
Ci sono un paio di piccole modifiche a questo codice per migliorare i tempi di calcolo e la distanza del percorso. Si tratta di un semplice pezzo di software e dovrebbe prendere molto poco tempo per comprendere e integrare.
Comandi:
[Q / Q] - Quit
[R / R] - ripianificare
[A / A] - Toggle Auto Replan
[C / C] - Clear (riavvio)
sinistro del mouse - fare cella untraversable (costo -1)
centrale del mouse - spostare l'obiettivo di cella
tasto destro del mouse - spostare inizio alla cella
I colori delle celle sono i seguenti:
Red - untraversable
Verde - attraversabile ma con costo cambiato
Rosso / Verde con piazzetta viola - La cellula è sul openList
Giallo - iniziare cellulare
Viola - cell obiettivo
Utilizzando nella tua fonte:
Ecco un programma di test semplice di lavoro che utilizza la classe DSTAR:
#include "Dstar.h"
int main () {
 DSTAR * DSTAR = new DSTAR ();
 lista mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Inizio impostata (0,0) e l'obiettivo di (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Cella set (3,4) di essere non percorribile
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Set set (2,2) al costato 42,432
 dstar-> Replan (); // Pianificare un percorso
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperare percorso
 dstar-> updateStart (10,2); // Sposta inizio di (10,2)
 dstar-> Replan (); // Pianificare un percorso
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperare percorso
 dstar-> updateGoal (0,1); // Mossa obiettivo di (0,1)
 dstar-> Replan (); // Pianificare un percorso
 mypath = dstar-> getPath (); // Recuperare percorso
 
 return 0;
}